Título: Diseño de la implementación de un robot colaborativo para la optimización del flujo interno de equipamiento y materiales en el sector sanitario

Autor: Sánchez Alcázar, Armando Arturo

Resumen:

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[ES] El personal de enfermería y otros trabajadores de los centros hospitalarios emplean una considerable cantidad de tiempo buscando equipamiento y material y transportándolo de un lugar a otro. Resulta muy conveniente maximizar el tiempo dedicado al cuidado de pacientes, ya que repercutiría tanto en una reducción de los costes como en un aumento de la calidad de los servicios sanitarios. Se propone una solución basada en el uso de robots colaborativos. Los robots colaborativos están diseñados con el propósito de compartir su espacio de trabajo con humanos, lo que los hace adecuados para ser introducidos en el sector sanitario. Con el adecuado etiquetado y distribución de materiales y equipamiento en el almacén de un hospital, un robot móvil equipado con un brazo de 7 grados de libertad, sensor lidar y cámara estéreo es capaz de navegar por pasillos y habitaciones a la vez que transporta objetos de un punto a otro del hospital. En la programación del robot, se implementan algoritmos para evitar y comprobar colisiones y para planificación de rutas; así como algoritmos de visión artificial para la correcta identificación de los objetos manipulados.

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[EN] Nursing staff and other hospital workers spend a significant portion of their time looking for equipment and materials and moving them from one place to another. It is highly desirable that the amount of time spent in patient care is maximized, as it would both reduce costs and improve healthcare quality. A solution based on the use of collaborative robots is proposed. Collaborative robots are designed with the intent of sharing their workspace alongside humans, which makes them suitable for being introduced in a healthcare environment. With appropriate labelling and distribution of materials and equipment inside an hospital storage facility, a mobile robot equipped with a 7-DOF robotic arm, lidar sensor and stereo camera can successfully navigate corridors and rooms while transporting items from one point of the hospital to another. Collision avoidance, collision checker and motion planning algorithms are implemented in the robot s programming; as well as machine vision algorithms for identifying the handled objects.

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URI: http://hdl.handle.net/10251/141877

Fecha: 2020-04-28

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