Resumen: [ES] Este trabajo presenta un algoritmo de control en visión omnidireccional para la navegación autónoma de un equipo de robots móviles no holonómicos manteniendo una formación deseada. Los errores de control se definen en términos de las posiciones instantáneas de cada robot y de su posición deseada dentro de la formación, relativa al robot líder del grupo. Se prueba la estabilidad del sistema propuesto según la teoría de Lyapunov y se realiza un análisis de robustez ante ciertos errores de estima. Resultados experimentales ilustran el buen desempeño del algoritmo de control propuesto.[EN] This paper presents a novel control algorithm for the autonomous navigation of a non-holonomic robot team while preserving a specified formation. The control errors are defined in terms of the actual position of each robot and its desired position in the formation, relative to the leader robot of the team. The stability and robustness analysis for the proposed control system are presented. Experimental results that show the good performance of the proposed control system are also presented.
