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dc.contributor.author	Sira-Ramirez, Hebertt	es_ES
dc.contributor.author	Luviano-Juárez, Alberto	es_ES
dc.contributor.author	Cortés-Romero, John	es_ES
dc.date.accessioned	2020-05-29T09:09:36Z
dc.date.available	2020-05-29T09:09:36Z
dc.date.issued	2011-01-04
dc.identifier.issn	1697-7912
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10251/144615
dc.description.abstract	[EN] In this arcicle, a linear observer-linear controller approach is proposed for the robust trajectory tracking task in a large class of nonlinear differentially flat systems, including multi-variable nonlinear flat systems. A non-phenomenological model of the input-to-flat-output dynamics is proposed which only retains the orders of the Kronecker integration subsystems and, the control input gain matrix, as key controller design elements. The additive influence of the rest of the nonlinear state dependent dynamics, including exogenous unknown perturbation inputs, is considered as unknown but uniformly absolutely bounded disturbance that is shown to be algebraically observable and it can, hence, be approximately determined, to any desired degree of accuracy, by means of a set of linear observers with suitable, self-updating, time-polynomial internal models of the unknown disturbances. The controller design task is reduced to that of canceling the additive disturbances while imposing a desired linear dynamics, via estimated state feedback, obtained from the proposed observer itself. A convincing simulation example dealing with rather complex nonlinear physical system is provided. Two experimental implementations on laboratory prototype systems are also reported.	es_ES
dc.description.abstract	[ES] En este trabajo se proponen controladores basados en observadores lineales para el control robusto de una clase amplia de sistemas no lineales conocidos como sistemas diferencialmente planos, sean estos monovariables o multivariables. Se establece primeramente el modelo dinámico entrada - salida plana, simplificándolo a un modelo de carácter no fenomenológico que solamente considera como elementos claves en el diseño del controlador el orden de integración del sistema y el factor de ganancia de entrada, en el caso monovariable, y, los órdenes de los subsistemas de integración de Kronecker y la matriz de ganancias del vector de entradas en el caso multivariable. El resto de las alinealidades, dependientes del estado o de naturaleza exógena, son consideradas, en general, como perturbaciones desconocidas pero acotadas que toman valores en el tiempo. Se demuestra que estas perturbaciones son algebraicamente observables, permitiendo su determinación aproximada mediante observadores lineales de orden arbitrario. Estos observadores, llamados observadores GPI, incluyen mo\-de\-los internos que representan polinomios en el tiempo, cuya actualización es de índole automática, permitiendo aproximaciones arbitrariamente cercanas a las perturbaciones desconocidas. El diseño del controlador se reduce entonces a lograr la cancelación de las perturbaciones aditivas a la vez de imponer una dinámica lineal en lazo cerrado mediante realimentación de estados estimados, los cuales se obtienen directamente del mismo observador lineal propuesto. Se presenta un ejemplo de simulación que considera un sistema físico no lineal de complejidad reconocida. También se incluyen resultados experimentales sobre dos prototipos de laboratorio.	es_ES
dc.language	Español	es_ES
dc.publisher	Universitat Politècnica de València	es_ES
dc.relation.ispartof	Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial	es_ES
dc.rights	Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd)	es_ES
dc.subject	Disturbance rejection	es_ES
dc.subject	Linear output feedback	es_ES
dc.subject	Linearizable systems	es_ES
dc.subject	Observers	es_ES
dc.subject	Nonlinear systems	es_ES
dc.subject	Rechazo a perturbaciones	es_ES
dc.subject	Realimentación lineal de salida	es_ES
dc.subject	Sistemas linealizables	es_ES
dc.subject	Observadores	es_ES
dc.subject	Sistemas no lineales	es_ES
dc.title	Control lineal robusto de sistemas no lineales diferencialmente planos	es_ES
dc.title.alternative	Robust linear control of nonlinear systems	es_ES
dc.type	Artículo	es_ES
dc.identifier.doi	10.1016/S1697-7912(11)70004-8
dc.rights.accessRights	Abierto	es_ES
dc.description.bibliographicCitation	Sira-Ramirez, H.; Luviano-Juárez, A.; Cortés-Romero, J. (2011). Control lineal robusto de sistemas no lineales diferencialmente planos. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 8(1):14-28. https://doi.org/10.1016/S1697-7912(11)70004-8	es_ES
dc.description.accrualMethod	OJS	es_ES
dc.relation.publisherversion	https://doi.org/10.1016/S1697-7912(11)70004-8	es_ES
dc.description.upvformatpinicio	14	es_ES
dc.description.upvformatpfin	28	es_ES
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/publishedVersion	es_ES
dc.description.volume	8	es_ES
dc.description.issue	1	es_ES
dc.identifier.eissn	1697-7920
dc.relation.pasarela	OJS\8535	es_ES
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