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dc.contributor.author	Chávez-Gudiño, Mariana A.	es_ES
dc.contributor.author	Concha-Sánchez, Antonio	es_ES
dc.contributor.author	Maciel-Barboza, Fermín M.	es_ES
dc.contributor.author	Gadi, Suresh K.	es_ES
dc.contributor.author	Thenozhi, Suresh	es_ES
dc.contributor.author	Jiménez Betancourt, Ramón	es_ES
dc.date.accessioned	2023-11-07T13:19:18Z
dc.date.available	2023-11-07T13:19:18Z
dc.date.issued	2023-09-29
dc.identifier.issn	1697-7912
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10251/199439
dc.description.abstract	[EN] The mechanical and electronic design, kinematic and dynamic modeling, programming, and control of a low-cost 2-DOF helicopter are presented. Although there are commercial platforms for a 2-DOF helicopter, their cost is high, and therefore they are not easily accessible. This situation may be avoided by using a low-cost platform based on open-source software and a low-cost data acquisition system. To this end, this article presents a 2-DOF helicopter whose pitch and yaw movements are actuated by DC motors, and they are measured by encoders. For the interpretation, processing, and monitoring of the movements, a computer with Matlab Simulink is used. Data acquisition of the encoders and the generation of the control signals of the helicopter are carried out by an Arduino Mega board, which communicates with Simulink through the open-source Arduino IO Toolbox. A procedure to estimate the parameters of the dynamic model of the helicopter is also proposed, and they are used for designing PI-D controllers that stabilize the helicopter in the desired position. The conditions on the gains of the controllers that guarantee the stability of the system in closed loop are presented. In addition, the performance of the proposed platform is verified through real-time experiments, which are shown in a video.	es_ES
dc.description.abstract	[ES] Se presenta el diseño mecánico y electrónico, modelado cinemático y dinámico, programación y control de un helicóptero de 2 GDL y de bajo costo. Si bien existen plataformas comerciales de helicópteros de 2 GDL, su costo es elevado y por ende son poco accesibles. Esta situación puede evitarse mediante el uso de una plataforma basada en software de código abierto y en un sistema de adquisición de datos de bajo costo. Para este fin, en este artículo se presenta un helicóptero de 2 GDL cuyos movimientos de cabeceo y guiñada son accionados por motores de corriente directa, y son medidos por encoders ópticos. Para la interpretación, procesamiento y monitoreo de los movimientos del helicóptero se emplea una computadora con Matlab Simulink. Para la adquisición de datos de los encoders y la generación de las señales de control del helicóptero se utiliza una tarjeta Arduino Mega, la cual se comunica con Matlab-Simulink por medio del Toolbox Arduino IO de código abierto. También, se propone un procedimiento para estimar los parámetros del modelo dinámico del helicóptero, y se utilizan para diseñar controladores PI-D que estabilizan el helicóptero en la posición deseada. Se presentan las condiciones en las ganancias de los controladores que garantizan la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Además, se verifica el desempeño de la plataforma propuesta mediante resultados experimentales, los cuales se visualizan en un vídeo.	es_ES
dc.description.sponsorship	Los autores agradecen al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACYT) y al Programa para el Desarrollo Profesional Docente (PRODEP-SEP) de México por el apoyo para la realización de este trabajo.	es_ES
dc.language	Español	es_ES
dc.publisher	Universitat Politècnica de València	es_ES
dc.relation.ispartof	Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial	es_ES
dc.rights	Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa)	es_ES
dc.subject	2-DOF helicopter	es_ES
dc.subject	Real-time control	es_ES
dc.subject	Parameter estimation	es_ES
dc.subject	Open-source software	es_ES
dc.subject	Low-cost tecnology	es_ES
dc.subject	Control en tiempo real	es_ES
dc.subject	Estimación de parámetros	es_ES
dc.subject	Software de código abierto	es_ES
dc.subject	Tecnología de bajo costo	es_ES
dc.subject	Helicóptero de 2 GDL	es_ES
dc.title	Desarrollo y control de un helicóptero de laboratorio de 2 GDL y de bajo costo	es_ES
dc.title.alternative	Development and control of a low cost 2 DOF laboratory helicopter	es_ES
dc.type	Artículo	es_ES
dc.identifier.doi	10.4995/riai.2023.18942
dc.rights.accessRights	Abierto	es_ES
dc.description.bibliographicCitation	Chávez-Gudiño, MA.; Concha-Sánchez, A.; Maciel-Barboza, FM.; Gadi, SK.; Thenozhi, S.; Jiménez Betancourt, R. (2023). Desarrollo y control de un helicóptero de laboratorio de 2 GDL y de bajo costo. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 20(4):366-378. https://doi.org/10.4995/riai.2023.18942	es_ES
dc.description.accrualMethod	OJS	es_ES
dc.relation.publisherversion	https://doi.org/10.4995/riai.2023.18942	es_ES
dc.description.upvformatpinicio	366	es_ES
dc.description.upvformatpfin	378	es_ES
dc.type.version	info:eu-repo/semantics/publishedVersion	es_ES
dc.description.volume	20	es_ES
dc.description.issue	4	es_ES
dc.identifier.eissn	1697-7920
dc.relation.pasarela	OJS\18942	es_ES
dc.contributor.funder	Consejo Nacional de Humanidades, Ciencias y Tecnologías, México	es_ES
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• Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial- Vol 20, No 4 (2023) [10]
  

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