- -

Muestreo y comunicación: impacto en el control de formaciones en sistemas multi-robot heterogéneos

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

Compartir/Enviar a

Citas

Estadísticas

  • Estadisticas de Uso

Muestreo y comunicación: impacto en el control de formaciones en sistemas multi-robot heterogéneos

Mostrar el registro sencillo del ítem

Ficheros en el ítem

dc.contributor.author Mañas Álvarez, Francisco José es_ES
dc.contributor.author Guinaldo, María es_ES
dc.contributor.author Dormido, Raquel es_ES
dc.contributor.author Dormido, Sebastián es_ES
dc.date.accessioned 2024-04-18T12:41:38Z
dc.date.available 2024-04-18T12:41:38Z
dc.date.issued 2017-11-14
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/203593
dc.description.abstract [EN] This work presents the analysis of the sampling an communication frequencies in a multi-robot system (MRS) and its effect over the temporal performance and computational load. The experimental system is composed of mobile robots (the Khepera IV), and a type of aerial robots, the Crazyflie 2.1. The analysis is performed for the formation control of the MRS from initial conditions to a desired formation, which is defined in terms of relative distances between agents. Three scenarios regarding the control architecture are evaluated: centralized, distributed in ROS 2, and distributed onboard the robot. The minimum operating frequency for periodic sampling is determined, and an event-based sampling protocol is presented to reduce the number of transmitted messages. In this case, the optimal constant threshold that provides an equivalent temporal performance is determined, but with a reduction in the number of samples of around 80%. es_ES
dc.description.abstract [ES] Este trabajo presenta el análisis del efecto de la frecuencia de muestreo y comunicación en un sistema multi-robot (SMR) en su desempeño temporal y en la carga computacional. El sistema experimental está compuesto por robots móviles del tipo Khepera IV y robots aéreos del tipo Crazyflie 2.1. El análisis se realiza sobre el movimiento del SMR desde unas condiciones iniciales hasta una formación deseada, que se define en base a un conjunto de distancias relativas deseadas entre agentes. Se evalúan tres escenarios en relación a la arquitectura del nivel de control: centralizado, distribuido en ROS 2 y distribuido a bordo del robot. Se determina la frecuencia mínima operativa para un muestreo periódico, y se presenta un protocolo de muestreo basado en eventos como propuesta para la reducción de transmisiones de mensajes. Para este caso, se determina un umbral constante óptimo, con un desempeño temporal equivalente al muestreo periódico óptimo, pero con una reducción del muestreo de un 80%. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation info:eu-repo/grantAgreement/AEI/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2017-2020/PID2020-112658RB-I00/ES/CONTROL RESILIENTE Y SEGURO DE SISTEMAS CIBERFISICOS COOPERATIVOS/ es_ES
dc.relation info:eu-repo/grantAgreement/AEI/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2021-2023/PID2022-139187OB-I00/ES/CONTROL DE SISTEMAS CIBERFISICOS COOPERATIVOS MULTIAGENTE: ASPECTOS TEORICOS Y PRACTICOS/ es_ES
dc.relation info:eu-repo/grantAgreement/AEI//IEData 2016-6 es_ES
dc.relation info:eu-repo/grantAgreement/AEI//2021V%2F-TAJOV%2F001 es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa) es_ES
dc.subject Multi-Robot System es_ES
dc.subject Formation control es_ES
dc.subject Event-based control es_ES
dc.subject Sistema Multi-Robot es_ES
dc.subject Control de Formación es_ES
dc.subject Control basado en eventos es_ES
dc.title Muestreo y comunicación: impacto en el control de formaciones en sistemas multi-robot heterogéneos es_ES
dc.title.alternative Sampling and communication: impact on formation control in heterogeneous multi-robot systems es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.4995/riai.2023.20155
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Mañas Álvarez, FJ.; Guinaldo, M.; Dormido, R.; Dormido, S. (2017). Muestreo y comunicación: impacto en el control de formaciones en sistemas multi-robot heterogéneos. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 21(2):125-136. https://doi.org/10.4995/riai.2023.20155 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.4995/riai.2023.20155 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 125 es_ES
dc.description.upvformatpfin 136 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 21 es_ES
dc.description.issue 2 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\20155 es_ES
dc.contributor.funder Agencia Estatal de Investigación es_ES


Este ítem aparece en la(s) siguiente(s) colección(ones)

Mostrar el registro sencillo del ítem