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Diseño de par calculado robusto no lineal basado en observación: una solución por medio de desigualdades matriciales lineales

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Diseño de par calculado robusto no lineal basado en observación: una solución por medio de desigualdades matriciales lineales

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dc.contributor.author Díaz, Jesús Alonso es_ES
dc.contributor.author Estrada-Manzo, Víctor es_ES
dc.contributor.author Bernal, Miguel es_ES
dc.date.accessioned 2024-07-11T10:16:31Z
dc.date.available 2024-07-11T10:16:31Z
dc.date.issued 2024-06-30
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/205961
dc.description.abstract [EN] Robustness of the well-known computed-torque technique is twofold improved in this paper: on the one hand, the inner-loop control law is made exclusively dependent on user-generated signals whose accuracy is no longer affected by noise or numerical errors; on the other hand, the outer-loop control law is based on available positions and observer-based estimations of the velocities. Both the controller and the observer are nonlinear structures designed via linear matrix inequalities arising from the application of a recently appeared factorization. Asymptotic convergence of the tracking and estimation errors is guaranteed via Lyapunovbased analysis. The proposal is put at test in a variety of Lagrange-Euler systems where advantages over standard computed-torque techniques are confirmed, both in simulation and real-time setups. es_ES
dc.description.abstract [ES] En este artículo, la robustez de la bien conocida técnica de par calculado es mejorada en dos aspectos: por un lado, la ley de control de bucle interno se hace depender exclusivamente de señales generadas por el usuario cuya precisión ya no se ve afectada por ruido o errores numéricos; por otro lado, la ley de control de bucle externo se hace depender de posiciones medibles y velocidades estimadas por un observador, lo que reduce el costo de implementación. Tanto el controlador como el observador son estructuras no lineales diseñadas por medio de desigualdades matriciales lineales que resultan de reescribir en forma convexa el sistema del error de seguimiento y el sistema del error de observación por medio de una factorización recientemente aparecida en la literatura para luego aplicar el método directo de Lyapunov. La propuesta de diseño es puesta a prueba en diversos sistemas Lagrange-Euler donde las ventajas en comparación con el par calculado tradicional pueden ser apreciadas tanto en simulación como en tiempo real. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo estuvo financiado por el CONACYT por medio de la beca 756168 y por el Proyecto CA ITSON PROFAPI 2021. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa) es_ES
dc.subject Application of nonlinear analysis and design es_ES
dc.subject Lagrangian and Hamiltonian systems es_ES
dc.subject Lyapunov methods es_ES
dc.subject Nonlinear observers and filter design es_ES
dc.subject Robust linear matrix inequalities es_ES
dc.subject Aplicación de análisis y diseño no lineales es_ES
dc.subject Sistemas Lagrangianos y Hamiltonianos es_ES
dc.subject Métodos de Lyapunov es_ES
dc.subject Diseño de observadores y filtros no lineales es_ES
dc.subject Desigualdades matriciales lineales robustas es_ES
dc.title Diseño de par calculado robusto no lineal basado en observación: una solución por medio de desigualdades matriciales lineales es_ES
dc.title.alternative Robust Observer-Based Nonlinear Computed-Torque Design via Linear Matrix Inequalities es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.4995/riai.2024.20765
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Díaz, JA.; Estrada-Manzo, V.; Bernal, M. (2024). Diseño de par calculado robusto no lineal basado en observación: una solución por medio de desigualdades matriciales lineales. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 21(3):218-230. https://doi.org/10.4995/riai.2024.20765 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.4995/riai.2024.20765 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 218 es_ES
dc.description.upvformatpfin 230 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 21 es_ES
dc.description.issue 3 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\20765 es_ES
dc.contributor.funder Consejo Nacional de Humanidades, Ciencias y Tecnologías, México es_ES


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