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dc.contributor.advisor	García Gil, Pedro José	es_ES
dc.contributor.author	Balaguer Garín, Vicente	es_ES
dc.date.accessioned	2015-07-22T16:00:04Z
dc.date.available	2015-07-22T16:00:04Z
dc.date.created	2015-07-13
dc.date.issued	2015-07-22	es_ES
dc.identifier.uri	http://hdl.handle.net/10251/53624
dc.description.abstract	[ES] El objetivo del presente trabajo de fin de grado es el desarrollo de una plataforma formada por un quadrotor. Dicha plataforma deberá ser suficientemente versátil para poder expandirse fácilmente en un futuro así como experimentar con diferentes tipos de algoritmos de control. El quadrotor desarrollado es controlado únicamente por un mini ordenador Raspberry Pi. Para que el control sea posible se ha utilizado un Sistema Operativo en Tiempo Real (SOTR) basado en el parche para el kernel de Linux Preempt_RT. Se programará enfocándose al uso de características de tiempo real, como minimizar la latencia o el correcto uso de las prioridades. Se construirá el quadrotor a partir de una base prefabricada donde se pondrán todos los elementos imprescindibles. Los motores, con sus respectivos drivers; la Raspberry Pi; la unidad de medición inercial (IMU) para obtener los diferentes ángulos; la placa de conversión de tensiones para pasar de 12V a 5V que necesita la Raspberry Pi y la batería para alimentar al sistema. Los diferentes elementos podrán comunicarse entre ellos gracias a los diferentes protocolos de comunicación como el protocolo i2c o el serie TTL. El uso de una interfaz hombre maquina en un PC-base permitirá enviar diferentes órdenes a la Raspberry Pi, como pasar a modo manual, automático o de stop, e incluso la posibilidad de cambiar los diferentes parámetros de los controladores en pleno vuelo. Finalmente se realizaran distintas pruebas para observar y estudiar el comportamiento del quadrotor en los ángulos críticos del control de orientación.	es_ES
dc.language	Español	es_ES
dc.publisher	Universitat Politècnica de València	es_ES
dc.rights	Reserva de todos los derechos	es_ES
dc.subject	Raspberry	es_ES
dc.subject	Xenomai	es_ES
dc.subject	Protocolos de comunicación	es_ES
dc.subject	Quadrotors	es_ES
dc.subject.classification	INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA	es_ES
dc.subject.other	Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales-Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials	es_ES
dc.title	Sistema de Tiempo Real basado en Raspberry PI para el control de un Quadrotor	es_ES
dc.type	Proyecto/Trabajo fin de carrera/grado	es_ES
dc.rights.accessRights	Cerrado	es_ES
dc.contributor.affiliation	Universitat Politècnica de València. Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales - Escola Tècnica Superior d'Enginyers Industrials	es_ES
dc.contributor.affiliation	Universitat Politècnica de València. Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática - Departament d'Enginyeria de Sistemes i Automàtica	es_ES
dc.description.bibliographicCitation	Balaguer Garín, V. (2015). Sistema de Tiempo Real basado en Raspberry PI para el control de un Quadrotor. http://hdl.handle.net/10251/53624.	es_ES
dc.description.accrualMethod	TFGM	es_ES
dc.relation.pasarela	TFGM\29511	es_ES

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• ETSII - Trabajos académicos [9862]
  Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales

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