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dc.contributor.author | Calderón López, Hugo Enrique![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | Bedolla Hernández, Jorge![]() |
es_ES |
dc.contributor.author | Szwedowicz Wasik, Dariusz![]() |
es_ES |
dc.date.accessioned | 2020-05-19T06:42:11Z | |
dc.date.available | 2020-05-19T06:42:11Z | |
dc.date.issued | 2015-07-10 | es_ES |
dc.identifier.issn | 1697-7912 | es_ES |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10251/143644 | |
dc.description.abstract | [EN] It presents a method of multi-objective optimization, applied to energy consumption of open kinematic chains, analyzing the case of the movement of an extremity of a walking electro- hydraulic robot. To demonstrate the effectiveness of the proposed method, it is applied in two cases of displacement. The first case shows the movement of the extremity without obstacles in its workspace and the second includes the evasion of an obstacle. The minimization of angular displacement of the links with higher energy consumption and the minimization of the maximum absolute value of the angular acceleration of the links are used as optimization criteria. In both cases a trajectory that reduces energy consumption by more than 25% over the other methods proposed in the literature, at the same time the dynamic behavior of the system by avoiding variations in the speed and the acceleration is improved during the phase of transference, besides increasing the precision and accuracy of the foot position. | es_ES |
dc.description.abstract | [ES] Se presenta un método de optimización multi-objetivo, aplicado al funcionamiento de las cadenas cinemáticas abiertas, analizando el caso del movimiento de una extremidad de un robot caminante electro-hidráulico. Para demostrar la efectividad del método propuesto, se aplica en dos casos de estudio. El primer caso muestra el movimiento de la extremidad sin obstáculos en su espacio de trabajo, y en el segundo se incluye la evasión de un obstáculo. Se usan como criterios de optimización, la minimización del desplazamiento angular de los eslabones con mayor consumo de energía y la minimización del valor absoluto máximo de la aceleración angular de los eslabones. En ambos casos se determinó una trayectoria que disminuye el consumo de energía en más de un 25% respecto de otros métodos planteados en la literatura, a la vez que se mejora el comportamiento dinámico del sistema evitando variaciones en la velocidad y la aceleración durante la fase de trasferencia, además de aumentar la precisión y exactitud de la posición del pie. | es_ES |
dc.description.sponsorship | Agradezco por su ayuda económica al Concejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACYT), así como al personal del Centro Nacional de Investigación y Desarrollo Tecnológico (CENIDET) por el apoyo brindado para la realización de este trabajo. | es_ES |
dc.language | Español | es_ES |
dc.publisher | Universitat Politècnica de València | es_ES |
dc.relation.ispartof | Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial | es_ES |
dc.rights | Reconocimiento - No comercial - Sin obra derivada (by-nc-nd) | es_ES |
dc.subject | Planning and trajectory tracking | es_ES |
dc.subject | Mobile robots and intelligent autonomous vehicles | es_ES |
dc.subject | Kinematics of robots | es_ES |
dc.subject | Dynamics of robots | es_ES |
dc.subject | Control of forces | es_ES |
dc.subject | Planificación y seguimiento de trayectorias | es_ES |
dc.subject | Robots móviles y vehículos autónomos inteligentes | es_ES |
dc.subject | Cinemática de robots | es_ES |
dc.subject | Dinámica de robots | es_ES |
dc.subject | Control de fuerzas | es_ES |
dc.title | Optimización de la Energía Consumida por las Extremidades de un Robot Caminante | es_ES |
dc.title.alternative | Optimizing the Energy Consumed by the Extremities of a Walking Robot | es_ES |
dc.type | Artículo | es_ES |
dc.identifier.doi | 10.1016/j.riai.2015.02.008 | es_ES |
dc.rights.accessRights | Abierto | es_ES |
dc.description.bibliographicCitation | Calderón López, HE.; Bedolla Hernández, J.; Szwedowicz Wasik, D. (2015). Optimización de la Energía Consumida por las Extremidades de un Robot Caminante. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 12(3):338-349. https://doi.org/10.1016/j.riai.2015.02.008 | es_ES |
dc.description.accrualMethod | OJS | es_ES |
dc.relation.publisherversion | https://doi.org/10.1016/j.riai.2015.02.008 | es_ES |
dc.description.upvformatpinicio | 338 | es_ES |
dc.description.upvformatpfin | 349 | es_ES |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | es_ES |
dc.description.volume | 12 | es_ES |
dc.description.issue | 3 | es_ES |
dc.identifier.eissn | 1697-7920 | es_ES |
dc.relation.pasarela | OJS\9367 | es_ES |
dc.contributor.funder | Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, México | |
dc.description.references | Ayten, K., Sahinkaya, M., Iravani, P., 2011, Optimum Trajectory Planning for Redundant and Hyper Redundant Manipulators Through Inverse Dynamics, International Desing Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference. | es_ES |
dc.description.references | Calderón, H., 2008, Diseño de un Robot Caminante Electro-hidráulico, Tesis de Maestría, Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo, Michoacán, México. | es_ES |
dc.description.references | Calderón, H., Szwedowicz, D., Bedolla, J., 2012, Principales Variables del Comportamiento Dinámico en Cadenas Cinemáticas Abiertas, XVIII Congreso Internacional Anual de la SOMIM, pp. 409-417. | es_ES |
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dc.description.references | Gew, K., Hyeon, J., 2009, Trajectory Optimization with GA and Control for Quadruped Robots, Journal of Mechanical Science and Technology, Vol. 23, pp. 114-123. | es_ES |
dc.description.references | Gonzalez de Santos, P., García, E., Ponticelli, R., Armada, M., 2009, Minimizing Energy Consumption in Hexapod Robots, Advanced Robotics, Vol. 23, pp. 681-704. | es_ES |
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