Sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos

Abstract

[ES] En este trabajo se presenta un sistema multi-robot para localización e identificación de vehículos que están estacionados en un recinto abierto o cerrado. El sistema realiza una planificación a priori y una asignación de tareas a los miembros del equipo optimizando el tiempo de la misión. El equipo de robots está dotado de sensores de visión que permiten la localización de los vehículos y la identificación de su matrícula. El controlador de movimiento de cada robot utiliza un sensor láser para el posicionamiento frente al vehículo a identificar y un sistema de control basado en visión realiza el posicionamiento preciso para la adquisición de la imagen de la matrícula que permita su posterior identificación. El sistema multi-robot dispone de capacidad de comunicaciones entre ellos y con una estación central de mando, con la que se intercambian comandos e incidencias y eventualmente datos, con restricciones de tiempo real. Los sensores utilizados están comercialmente disponibles y los algoritmos han sido desarrollados por el grupo Robótica, Percepción y Tiempo Real de la Universidad de Zaragoza en el marco de proyectos financiados por el Ministerio de Ciencia e Innovación. Integra diversas tecnologías de planificación, navegación, percepción y comunicaciones, adaptadas en el proyecto a la aplicación concreta.

[EN] In this work we present a multi-robot system for the localization and identification of vehicles parked indoors or outdoors. In the initial stage, a priori planning is achieved and tasks are assigned to optimize the time of the mission. The robot team has different onboard sensors to achieve the localization and identification of a vehicle as well as its plate. A motion controller uses the laser sensor in each robot for an initial and precise localization in front of the car plate and the vision sensors are used to find the car and recognize the plate. The group of robots is endowed with communications to be used with each other and with a central station. Commands, alarms and data can be shared in real time maintaining the quality of service. The sensors used are commercially available and the algorithms have been designed and implemented by the Robotics, Perception and Real Time group of the University of Zaragoza with financial support from the Spanish Ministry of Innovation and Research. We integrate different technologies related to planning, navigation, perception and communications in the project to carry out the aimed application.