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Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador bípedo en estructuras tridimensionales reticulares

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador bípedo en estructuras tridimensionales reticulares

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dc.contributor.author Fabregat-Jaén, Marc es_ES
dc.contributor.author Peidró, Adrián es_ES
dc.contributor.author Mollá-Santamaría, Paula es_ES
dc.contributor.author Soler, Francisco José es_ES
dc.contributor.author Reinoso, Oscar es_ES
dc.date.accessioned 2024-07-11T10:41:20Z
dc.date.available 2024-07-11T10:41:20Z
dc.date.issued 2024-06-30
dc.identifier.issn 1697-7912
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/10251/205962
dc.description.abstract [EN] Climbing robots must be capable of autonomously navigating three-dimensional truss-like structures to prevent human operators from being exposed to significant physical risks when performing maintenance tasks in such environments. To provide them with this capability, this article introduces a hierarchical motion planning algorithm for biped climbing robots. Unlike other conventional techniques, our algorithm decomposes the global three-dimensional problem into multiple sub-problems, each one dedicated to managing specific aspects of the process of generating the sequence of footholds. Initially, the global route is planned, which includes the sequence of faces to be traversed to reach the designated point, identifying which transition points will be used for changing from one face to another in the sequence. Subsequently, the path that the robot must follow along each of the faces comprising the global route is calculated. For the validation of the presented method, video and images taken in a simulation environment are included. es_ES
dc.description.abstract [ES] Los robots trepadores deben ser capaces de navegar autónomamente estructuras tridimensionales reticulares para evitar que operarios humanos se expongan a riesgos significativos al realizar tareas de mantenimiento en tales escenarios. Para dotarlos de esta capacidad, este artículo introduce un algoritmo de planificación jerárquica de movimientos para robots trepadores bípedos. A diferencia de las técnicas convencionales, nuestro algoritmo descompone el problema global en varios subproblemas, cada uno dedicado a gestionar aspectos específicos del proceso de generar una secuencia de puntos de adhesión. De forma inicial, se planifica la ruta global, que incluye la secuencia de caras que se atravesarán para alcanzar el punto designado, y qué puntos de transición se emplearan para cambiar de una cara a otra de la secuencia. Posteriormente, se calcula el camino que deberá recorrer el robot a lo largo de cada una de las caras que conforman la ruta global. Para la validación del método presentado, se incluyen imágenes y vídeo en un entorno de simulación. es_ES
dc.description.sponsorship Este trabajo es parte del proyecto PID2020-116418RBI00, financiado por MCIN/AEI/10.13039/501100011033 ; y parte de la ayuda PRE2021-099226, financiada por MCIN/AEI/10.13039/501100011033 y por el FSE+. es_ES
dc.language Español es_ES
dc.publisher Universitat Politècnica de València es_ES
dc.relation info:eu-repo/grantAgreement/AEI//PID2020-116418RBI00/ES// es_ES
dc.relation info:eu-repo/grantAgreement/AEI//PRE2021-099226/ES// es_ES
dc.relation.ispartof Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial es_ES
dc.rights Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa) es_ES
dc.subject Path planning es_ES
dc.subject Climbing robots es_ES
dc.subject Redundant robots es_ES
dc.subject Truss structures es_ES
dc.subject Workspace es_ES
dc.subject Planificación de trayectorias es_ES
dc.subject Robots trepadores es_ES
dc.subject Robots redundantes es_ES
dc.subject Estructuras reticulares es_ES
dc.subject Espacio de trabajo es_ES
dc.title Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador bípedo en estructuras tridimensionales reticulares es_ES
dc.title.alternative Hierarchical motion planning of a biped climbing robot in three-dimensional truss structures es_ES
dc.type Artículo es_ES
dc.identifier.doi 10.4995/riai.2024.20779
dc.rights.accessRights Abierto es_ES
dc.description.bibliographicCitation Fabregat-Jaén, M.; Peidró, A.; Mollá-Santamaría, P.; Soler, FJ.; Reinoso, O. (2024). Planificación jerárquica de movimientos de un robot trepador bípedo en estructuras tridimensionales reticulares. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 21(3):262-273. https://doi.org/10.4995/riai.2024.20779 es_ES
dc.description.accrualMethod OJS es_ES
dc.relation.publisherversion https://doi.org/10.4995/riai.2024.20779 es_ES
dc.description.upvformatpinicio 262 es_ES
dc.description.upvformatpfin 273 es_ES
dc.type.version info:eu-repo/semantics/publishedVersion es_ES
dc.description.volume 21 es_ES
dc.description.issue 3 es_ES
dc.identifier.eissn 1697-7920
dc.relation.pasarela OJS\20779 es_ES
dc.contributor.funder Agencia Estatal de Investigación es_ES
dc.contributor.funder European Social Fund es_ES


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