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Una estrategia híbrida de aprendizaje por refuerzo informada por RRT* para la planificación de caminos de robots móviles en minería a cielo abierto

RiuNet: Repositorio Institucional de la Universidad Politécnica de Valencia

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Una estrategia híbrida de aprendizaje por refuerzo informada por RRT* para la planificación de caminos de robots móviles en minería a cielo abierto

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Zapata, S.; Urvina, R.; Aro, K.; Aguilar, E.; Auat Cheein, F.; Prado, A. (2024). Una estrategia híbrida de aprendizaje por refuerzo informada por RRT* para la planificación de caminos de robots móviles en minería a cielo abierto. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 22(1):57-68. https://doi.org/10.4995/riai.2024.21581

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10251/213810

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Metadatos del ítem

Título: Una estrategia híbrida de aprendizaje por refuerzo informada por RRT* para la planificación de caminos de robots móviles en minería a cielo abierto
Otro titulo: A hybrid reinforcement learning strategy informed by RRT* for path planning of mobile robots in open-pit mining
Autor: Zapata, Sebastian Urvina, Ricardo Aro, Katherine Aguilar, Eduardo Auat Cheein, Fernando Prado, Alvaro
Fecha difusión:
Resumen:
[EN] This work introduces a hybrid path planning strategy for differential-drive robotic vehicles, combining reinforcement learning methods with sampling techniques. Specifically, Q-Learning (QL) is used to find a global ...[+]


[ES] Este trabajo introduce una estrategia híbrida de planificación de caminos para vehículos robóticos tipo diferencial, combinando métodos de aprendizaje por refuerzo con técnicas de muestreo aleatorio. Específicamente, ...[+]
Palabras clave: Path planning , Q-learning , RRT* , Autonomous mobile robot , Open-pite mining , Planificación de camino , Robot móvil autónomo , Minería a cielo abierto
Derechos de uso: Reconocimiento - No comercial - Compartir igual (by-nc-sa)
Fuente:
Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. (issn: 1697-7912 ) (eissn: 1697-7920 )
DOI: 10.4995/riai.2024.21581
Editorial:
Universitat Politècnica de València
Versión del editor: https://doi.org/10.4995/riai.2024.21581
Agradecimientos:
Los autores agradecen el apoyo de ANID mediante Proyecto Fondecyt de Iniciación en Investigación 2023, N° 11230962. Se agradece al apoyo al Centro Avanzado de Ingeniería Eléctrica y Electrónica - AC3E, Chile (ANID FB 0008). ...[+]
Tipo: Artículo

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