Título: Sistema de Tiempo Real basado en Raspberry PI para el control de un Quadrotor
Autor: Balaguer Garín, Vicente
Resumen: [ES] El objetivo del presente trabajo de fin de grado es el desarrollo de una plataforma formada por
un quadrotor. Dicha plataforma deberá ser suficientemente versátil para poder expandirse
fácilmente en un futuro así como experimentar con diferentes tipos de algoritmos de control.
El quadrotor desarrollado es controlado únicamente por un mini ordenador Raspberry Pi. Para
que el control sea posible se ha utilizado un Sistema Operativo en Tiempo Real (SOTR) basado
en el parche para el kernel de Linux Preempt_RT. Se programará enfocándose al uso de
características de tiempo real, como minimizar la latencia o el correcto uso de las prioridades.
Se construirá el quadrotor a partir de una base prefabricada donde se pondrán todos los
elementos imprescindibles. Los motores, con sus respectivos drivers; la Raspberry Pi; la unidad
de medición inercial (IMU) para obtener los diferentes ángulos; la placa de conversión de
tensiones para pasar de 12V a 5V que necesita la Raspberry Pi y la batería para alimentar al
sistema. Los diferentes elementos podrán comunicarse entre ellos gracias a los diferentes
protocolos de comunicación como el protocolo i2c o el serie TTL.
El uso de una interfaz hombre maquina en un PC-base permitirá enviar diferentes órdenes a la
Raspberry Pi, como pasar a modo manual, automático o de stop, e incluso la posibilidad de
cambiar los diferentes parámetros de los controladores en pleno vuelo.
Finalmente se realizaran distintas pruebas para observar y estudiar el comportamiento del
quadrotor en los ángulos críticos del control de orientación.