Análisis e integración de algoritmos de visión artificial con Turtlebot4 y ROS2

Abstract

[ES] Los algoritmos de visión por computadora, especialmente las redes neuronales convencionales (CNN), son herramientas fundamentales que permiten a los robots procesar, analizar e interpretar información visual a partir de imágenes o vídeos. Utilizando estas técnicas inspiradas en la estructura y función del sistema visual biológico, los robots pueden comprender y actuar en entornos visuales de manera autónoma. En el presente trabajo, se realizará un análisis de los algoritmos de visión utilizando el robot Turtlebot4 y ROS2 como plataforma de desarrollo. A través de este proyecto, se aplicarán conocimientos de visión como el reconocimiento de patrones o el procesamiento de imágenes en tiempo real en un sistema empotrado de computación limitada, además de profundizar en el uso de la plataforma ROS2 (Robot Operating System).

[EN] Computer vision algorithms, especially Convolutional Neural Networks (CNNs), are fundamental tools that enable robots to process, analyze, and interpret visual information from images or videos. By utilizing these techniques inspired by the structure and function of the biological visual system, robots can comprehend and act in visual environments autonomously. In this work, an analysis of vision algorithms will be conducted using the Turtlebot4 robot and ROS2 as the development platform. Through this project, knowledge of vision, such as pattern recognition or real-time image processing, will be applied, in addition to delving into the use of the ROS platform (Robot Operating System).

[CA] Els algoritmes de visió per computadora, especialment les xarxes neuronals convencionals (CNN), són ferramentes fonamentals que permeten als robots processar, analitzar i interpretar informació visual a partir d'imatges o vídeos. Utilitzant estes tècniques inspirades en l'estructura i funció del sistema visual biològic, els robots poden comprendre i actuar en entorns visuals de manera autònoma. En el present treball, es realitzarà una anàlisi dels algoritmes de visió utilitzant el robot Turtlebot4 i ROS2 com a plataforma de desenvolupament. A través d'aquest projecte, s'aplicaran coneixements de visió com el reconeixement de patrons o el processament d'imatges en temps real, a més d'aprofundir en l'ús de la plataforma ROS (Robot Operating System).